Adds code examples for ROS2 core concepts and minor updates in ros.md. (#355)

Co-authored-by: Jack <sjkai1@126.com>

chapter_rl_sys/ros.md

@@ -31,7 +31,19 @@ Service），即数据分发服务,如 :numref:`ROS2\_arch`所示。
 
 ROS2依赖于使用shell环境组合工作区。"工作区"（Workspace）是一个ROS术语，表示使用ROS2进行开发的系统位置。核心ROS2
 工作区称为Underlay。随后的工作区称为Overlays。使用ROS2
-进行开发时，通常会同时有多个工作区处于活动状态。接下来我们详细介绍一下ROS2的核心概念（这一部分我们参考了文献 [^1]）。
+进行开发时，通常会同时有多个工作区处于活动状态。
+
+#### ROS还是ROS2
+
+简单来说，除非你的项目已经搭建于ROS之上，或者你需要使用某个只在ROS框架下存在的功能库，否则大多数情况下都应该直接选择ROS2。
+
+ROS是一个很好的框架。它有着成熟活跃的社区，种类繁多的功能库，同时也有十分成熟的商业项目（例如Mobile Industrial Robots公司的MiR robot）。
+但是，ROS也有很多缺陷，例如工业项目中ROS的稳定性一直是个问题，必须进行额外的系统设计来增强到能够接受的程度。
+这也是为什么ROS2会对框架的很多部分都进行重新设计的原因，因此ROS2也能更好的支持工业机器人项目。
+除此之外，ROS的社区也在积极拥抱ROS2。官方和社区都提供了详细的教程来帮助开发者将ROS的库迁移到ROS2的框架内。
+同时，官方也宣布了ROS Noetic Ninjemys是最后一版ROS，并且预计于2025年五月停止官方支持（End of Life date）。
+
+本书将跟随官方的建议，使用ROS2作为讲解的框架。接下来我们详细介绍一下ROS2的核心概念（这一部分我们参考了文献 [^1]）。
 
 ### ROS2 Nodes
 
@@ -64,7 +76,7 @@ ROS 2 中，单个可执行文件（C++ 程序、Python
 ### ROS2 Topics
 
 ROS2将复杂系统分解为许多模块化节点。主题（Topics）是 ROS
-Graph的重要元素，它充当节点交换消息的总线。一个节点可以向任意数量的主题发布数据，同时订阅任意数量的主题，如 :numref:`ros2\_topics`所示。主题是数据在节点之间以及因此在系统的不同部分之间移动的主要方式之一。
+Graph的重要元素，它充当节点交换消息的总线。一个节点可以向任意数量的主题发布数据，同时订阅任意数量的主题，如图:numref:`ros2\_topics`所示。主题是数据在节点之间以及因此在系统的不同部分之间移动的主要方式之一，例如，移动机器人的激光测距仪的相关节点可以将读数发布到lidar这个主题上，然后导航模块和安全模块的相关节点都可以订阅这个主题从而持续的获得想要的信息。
 
 rqt是ROS的一个软件框架，以插件的形式实现了各种 GUI 工具。可以在 rqt
 中将所有现有的GUI工具作为可停靠窗口运行。这些工具仍然可以以传统的独立方法运行，但rqt可以更轻松地同时管理屏幕上的所有各种窗口。
@@ -81,6 +93,8 @@ rqt是ROS的一个软件框架，以插件的形式实现了各种 GUI 工具。
 图中节点的另一种通信方式。服务基于调用和响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型。虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。节点可以使用ROS2中的服务进行通信。与主题那种单向通信模式，节点发布可由一个或多个订阅者使用的信息的方式不同
 服务是客户端向节点发出请求的请求/响应模式提供服务，服务处理请求并生成响应。
 
+例如，当一个服务机器人想要尝试识别一个条形码时，控制模块的相关节点（Service客户端）可以发送照相机截图到条形码识别节点（Service服务端），后者尝试识别并返回结果给控制模块。
+
 ![ROS2服务](../img/ch13/ros2_services.png)
 
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