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Update ros.md (#437)

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Co-authored-by: Luo Mai <luo.mai.cs@gmail.com>
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2023-03-28 13:26:18 -07:00
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@@ -36,7 +36,7 @@ ROS Graph是一个由ROS2元素组成的网络，在同一时间一起处理数
### ROS2主题
ROS2将复杂系统分解为许多模块化节点。主题（Topics）是 ROS Graph的重要元素，它充当节点交换消息的总线。如图:numref:`ros2\_topics`所示，一个节点可以向任意数量的主题发布数据，同时订阅任意数量的主题。主题是数据在节点之间以及因此在系统的不同部分之间移动的主要方式之一。
ROS2将复杂系统分解为许多模块化节点。主题（Topics）是 ROS Graph的重要元素，它充当节点交换消息的总线。如 :numref:`ros2\_topics` 所示，一个节点可以向任意数量的主题发布数据，同时订阅任意数量的主题。主题是数据在节点之间以及因此在系统的不同部分之间移动的主要方式之一。
rqt是ROS的一个软件框架，以插件的形式实现了各种 GUI 工具。可以在 rqt 中将所有现有的GUI工具作为可停靠窗口运行。这些工具仍然可以以传统的独立方法运行，但rqt可以更轻松地同时管理屏幕上的所有各种窗口。
@@ -48,7 +48,7 @@ rqt是ROS的一个软件框架，以插件的形式实现了各种 GUI 工具。
### ROS2服务
服务（Services）是 ROS 图中节点的另一种通信方式。服务基于调用和响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型。虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。节点可以使用ROS2中的服务进行通信。与主题那种单向通信模式中节点发布可由一个或多个订阅者使用的信息的方式不同，服务是客户端向节点发出请求的请求/响应模式提供服务，服务处理请求并生成响应，如:numref:`ros2\_services`
服务（Services）是 ROS 图中节点的另一种通信方式。服务基于调用和响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型。虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。节点可以使用ROS2中的服务进行通信。与主题那种单向通信模式中节点发布可由一个或多个订阅者使用的信息的方式不同，服务是客户端向节点发出请求的请求/响应模式提供服务，服务处理请求并生成响应，如 :numref:`ros2\_services`
![ROS2服务](../img/ch13/ros2_services.png)
@@ -62,7 +62,7 @@ rqt是ROS的一个软件框架，以插件的形式实现了各种 GUI 工具。
### ROS2动作
动作（Actions）是ROS2中的一种通信类型，适用于长时间运行的任务。它们由三个部分组成：目标、反馈和结果，如:numref:`ros2\_actions`所示。动作建立在主题和服务之上。它们的功能类似于服务，除了可以取消动作。它们还提供稳定的反馈，而不是返回单一响应的服务。动作使用客户端-服务器模型，类似于发布者-订阅者模型。”动作客户端”节点将目标发送到”动作服务器”节点，该节点确认目标并返回反馈流和结果。机器人系统可能会使用动作进行导航。动作目标可以告诉机器人前往某个位置。当机器人导航到该位置时，它可以沿途发送更新（即反馈），然后在到达目的地后发送最终结果消息。
动作（Actions）是ROS2中的一种通信类型，适用于长时间运行的任务。它们由三个部分组成：目标、反馈和结果，如 :numref:`ros2\_actions` 所示。动作建立在主题和服务之上。它们的功能类似于服务，除了可以取消动作。它们还提供稳定的反馈，而不是返回单一响应的服务。动作使用客户端-服务器模型，类似于发布者-订阅者模型。”动作客户端”节点将目标发送到”动作服务器”节点，该节点确认目标并返回反馈流和结果。机器人系统可能会使用动作进行导航。动作目标可以告诉机器人前往某个位置。当机器人导航到该位置时，它可以沿途发送更新（即反馈），然后在到达目的地后发送最终结果消息。
![ROS2动作](../img/ch13/ros2_actions.png)
@@ -71,4 +71,4 @@ rqt是ROS的一个软件框架，以插件的形式实现了各种 GUI 工具。
:label:`ros2\_actions`
[^1]: https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Understanding-ROS2-Nodes.html
[^1]: https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Understanding-ROS2-Nodes.html